Das Projekt "Rabbi Loew" 2005/06 - nach dem sagenumwobenen "Vater" des Golems zu Prag

Letztmalig dran rumgefummelt: 03.12.06 17:50:35

	... soll uns den weiteren Vorstoß in Naturwissenschaft und Technik erleichtern bzw. überhaupt erst einmal ermöglichen. Hier wollen wir Elektronik und Mechanik sowie Meßtechnik miteinander verbinden und dem Gymnasium das wieder geben, was ihm das offizielle Bildungsangebot systematisch genommen hat: eine, wenn man so will, polytechnische Grundbildung. Momentan ist alles mit heißer Nadel gestrickt, ganz einfach deshalb, weil schon der Bewerbungstermin, aber auch die Realisierung  für uns als Neulinge sehr, sehr eng ist. Aber worum geht es überhaupt? Nun, im Jahre 2005 (bzw. 2006) sollen die Roboter der Schüler um die Wette ein Burg bauen (das ist natürlich eine Simulation von Teilprozessen).
	0. Worum es überhaupt geht - der Roboking-Wettbewerb der TU-Chemnitz ...   1. Die AG mit ihrem Poster und ihren Sponsoren   2. Aufgabe und Arbeitsprogramm   3. Arbeitsinhalte und Verantwortlichkeiten   4. Die Unterlagen   5. Arbeitsberichte und Foto-Gallerie   6. Offizielle Website des Projektes   7. Arbeitsdokumentation mit Stand 28.10.05 17:45 Uhr   8. Arbeitsdokumentation mit Stand 27.11.05 17:45 Uhr   9. Arbeitsdokumentation mit Stand 13.01.06 19:35 Uhr 10. Arbeitsdokumentation mit Stand 20.01.06 18:00 Uhr 11. Technische Details 12. Aufgabenblock der Uni Chemnitz 13. Ausschreibung zum Zwischenwettbewerb 14. Zwischenwettbewerb vom 20.01.06 bis 22.01.06 in Erfurt 15. Pressestimmen über die Zeit ;-) 16. Februar 2006: Zeit für GOLEM II 17. Endrunde des Roboking-Wettbewerbs 2006 in Hannover - "Digital-Living" im Rahmen der CBIT 18. Verwandte Themen
	Teilnehmer: Martin Schmidt Jahrgangsstufe 11 (Einsteiger im Oktober) Tammy Bosecke Jahrgangsstufe 12 (Gründungsmitglied) Patrick Zillmer Jahrgangsstufe 12 (Gründungsmitglied) Tina Kyak  Jahrgangsstufe 10 (Einsteiger seit dem 23.1.06) Felix Schubert Jahrgangsstufe 12 (Gründungsmitglied) Fabian Wiedemann Jahrgangsstufe 12 (Gründungsmitglied) Daniel Schmidt Jahrgangsstufe 12 (Gründungsmitglied) Johannes Uhlig Jahrgangsstufe 10 (Einsteiger im November) André Neuber Jahrgangsstufe 10 (Einsteiger im November) Betereuer: Herr Pfeifer Herr Rost
	der Robo-King-Wettbewerb der TU-Chemnitz - oder aber auch der Robo-Race-Wettbewerb der Firma Krause aus Halle - unser großes Ziel
	Schüler der Robotik-AG des des Gymnasiums in Limbach-Oberfrohna setzen derzeit die Maßstäbe - und wir sind gewillt, die Herausforderung anzunehmen - sie arbeiten mit dem Handy-Board der Firma Krause Elektronik
	... und wenn wir mal groß sind, nehmen wir hier teil :-)
	dies sind weitere Roboter-Bastler: QFIX hier ist die Welt noch sicher und beherrschbar - LEGO-Mindstorms
	... wer uns jetzt vorwirft, dass dieser oder jener Link nicht funktioniert, der sei darüber belehrt, das dies genau das reflektiert, was der DDR zum "Klassensieg" gefehlt hat (wir sehen uns aber trotzdem noch nicht zum Scheitern verurteilt) - eben "dieses" und "jenes" ;-)
	... wir alle arbeiten einfach an vielen Projekten - dies aber gern ;-)

1. Die AG mit Poster und ihren Sponsoren

	Unsere AG hat sich im Mai 2005 gegründet. Das Ziel ist die mehr oder weniger erfolgreiche Teilnahme am Robo-King- Wettbewerb, welcher von der TU-Chemnitz ins Leben gerufen und jährlich ausgetragen wird.
	Projekt "Rabbi Loew" - so der vorläufige Arbeitsname, bis wir evtl. etwas besseres gefunden haben - oder aber: der Name bleibt! Anmerkung mit Stand Oktober 2005: der Name bleibt!!!
	Unsere Sponsoren sind: die Technische Universität Chemnitz Arbeitsgruppe Robotik ENVIA Freiberg Plastverabeitung Quinger Flöha Stadtverwaltung Flöha den Entwurf unseres Sponsoren-Vertrages findet man hier
	Das Poster ist im Entstehen - wir haben den Arbeitsstand 16.11.05 (eigentlich ein Feiertag in Sachsen - dies gilt aber eben nicht für Roboterbastler) Poster in der Version 1.000a ;-) am 16.11.05 um 09:12 Uhr Poster in der Version 1.000a ;-) am 16.11.05 als CorelDraw 11.0-Datei zum Download Poster in der Version 1.000a ;-) am 16.11.05 um 11:45 Uhr Poster in der Version 1.000a ;-) am 16.11.05 als CorelDraw 11.0-Datei zum Download Poster in der Version 1.000b ;-) am 28.11.05 um 08:51 Uhr Poster in der Version 1.000b ;-) am 28.11.05 als CorelDraw 11.0-Datei zum Download Poster in der Version 1.000c ;-) am 29.11.05 um 07:16 Uhr Poster in der Version 1.000c ;-) am 29.11.05 als CorelDraw 11.0-Datei zum Download Poster in der Version 1.1 ;-) am 03.12.05 um 15:49 Uhr Poster in der Version 1.1 ;-) am 03.12.05 als CorelDraw 11.0-Datei zum Download
	Arbeitsfelder mit Schwerpunktcharakter sind: Automatisierung, Informatik ganz allgemein, Mechanik, Antriebstechniken, Meßtechnik & Signalwandlung, Computertechnik, Elektrotechnik & Elektronik, Prozessrechentechnik, Programmierung, Steuerungs- und Regelungstechnik - sowie: Microcontrollertechnik Das trifft man natürlich nicht alles auf ein mal und sofort an, aber irgend wann wirst Du für eine Firma die Zeichnung Deiner Gedanken entwickeln  und wirst evtl. unter Schmerzen das Prinzip der Eindeutigkeit sowie Verbindlichkeit von Aussagen in der Wirtschaft erlernen müssen. Genau das machen wir hier schon mal ;-)
	wir treffen uns als Hauptarbeitszeit freitags nach 14:15 Uhr - so wie eben jeder kann zunehmend werden die Aufgaben für jeden spezifischer, so dass es nicht immer notwendig ist, dass alle gleichzeitig an Deck sind - am Ende gibt's so oder so Nachtschichten - aber was soll's: der Tag hat 25 Stunden und notfalls machen wir die Nacht durch ;-) häufigste Arbeitsorganisation ist Zuruf - jeder muss hier eigenständig nicht nur Probleme, sondern auch Lösungen bringen

2. Aufgabe und Arbeitsprogramm

	Um überhaupt erst einmal mehr als einen guten Vorsatz zu haben, besuchten wir Ende September die Konkurrenz in Limbach-Oberfrohna. Dabei ging es nicht um abgucken (das geht sowieso nicht, selbst wenn man das fertige Modell sieht), sondern um Verfahrensfragen und einige Tricks in der Organisation. Danke nach Limbach.
	2005/06 Es begab sich einmal in längst vergangenen Tagen - also ungefähr im Juni 2005, dass sich ein Schülerteam des Gymnasiums Flöha entschied, am Roboking-Wettbewerb 2006 teilzunehmen. An die Herrscher des Reiches der Mini-Roboter musste dazu ein Bittgesuch gerichtet werden, in welchem Anliegen und Ziel anzutragen waren. Nach Durchquerung der großen Zauberwälder mit den Lianen des "Zusagens und Vergessens", des Sprechens der heiligen der Worte "Ja, Ja - das wird schon ...", "Morgen sicher ..." usw., war es dann irgendwann im Oktober 2005 so weit, dass einige Zwerglein über den eigenen Horizont hinaus  in die Welt der Steuerungstechnik, der Automaten und der Elektronik blicken konnten. In der Folge versteckten sich die Zwerglein in ihren geheimnisumwitterten Höhlen und Werkstätten, um dann eines schönen Tages mit ihrem Zauberbesen ans Licht der Welt zu treten und zu sagen: "... seht, so weit ist es mit uns gekommen!"
	Der König hat beschlossen, sich eine neue Burg bauen zu lassen. Die Schatzkammern sind gut gefüllt und aus dem ganzen Land haben sich die geschicktesten Baumeister beworben. Bevor mit dem Bau der Burg begonnen werden kann, müssen zunächst die Baumaterialien von einem weit entfernten Steinbruch zum Bauplatz befördert werden. Der beschwerliche Weg führt durch einen finsteren Wald, eine tiefe Schlucht und über eine schmale Brücke. Wer am Ende die meisten Steine zum Bauplatz gebracht hat, wird königlicher Baumeister und erhält die Belohnung des Königs. Ihr müsst einen Roboter bauen und so programmieren, dass er die auf dem Spielfeld befindliche Ladestation (den Steinbruch) finden und von dort aus die Steine in seine Heimatbasis (den Bauplatz) befördern kann. Auf dem Weg dahin sind zahlreiche Hindernisse zu überwinden.
	Das Spielfeld für den Wettbewerb 2006 technischer Entwurf des Spielfeldes Download des technischen Entwurf Ableitung der Aufgabenstellung aus dem Spielfeld: Ziel ist es, vom Steinbruch des jeweiligen Teams möglichst viele Steine über den Hindernisparcour und Wechsel der Seiten zur Basis zu befördern. Das Spielfeld als Nachbau in den Kantenmaßne 3000 × 2500 mm Abmessungen der Brücke und der Schlucht im Detail Abmessungen des Zauberwaldes sowie der Rampen Positionen der Teams in Start und Ziel Steinbruch im Detail
	Aufbau eines arbeitsfähigen Teams mit einzelnen ganz spezifischen Arbeitsgruppen - gebraucht werden: Techniker Elektroniker Mechaniker Programmierer für alle Ebenen von Programmiersprachen (Hochsprachen, Assembler)
	Kennen lernen von Grundstrukturen der Automatisierungstechnik (Steuerung und Regelung) Aufbau und Wirkungsweise von Industrie-Robotern (die machen das gleiche in Groß, was wir im Kleiner auch versuchen) Steuerungstechnik von Robotern Mechanischer Aufbau von Robotern Elektrische Meß- und Wandler-Systeme
	Was wir tun müssen Bewerbungsunterlagen einreichen (... und hoffen, das wir zugelassen werden) - zwischenzeitlich liegt die Zulassung vor Technische und finanzielle Oraganistation (Patrick Zillmer, Herr Pfeifer, Herr Rost) Projekt Robotermechanik (Johannes) Projekt Kamera (Fabian) Programmierung in Hochsprachen (Martin, Tammy, Fabian) Assemblerprogramierung (Martin Schmidt, Herr Rost) Spielfeld bauen (Patrick, Daniel, Felix) Dokumentationen, Logos und Zeichnungen erstellen (Tammy, Patrick, Fabian, Herr Rost)

3. Arbeitsinhalte und Verantwortlichkeiten

	Im folgenden erscheint streng genommen so etwas wie eine Start-Stopp-Liste. Angefangen haben wir faktisch (ehe wir eine verbindliche Zusage hatten) im Juni 2005. Dann fassten wir nur sehr schwer tritt, denn spürbar war: zu einer Sache JA zu sagen ist das eine, das auch durchzuziehen, das ... ;-) Inzwischen schreiben wir Ende November - der Stamm der Teilnehmer hat sich positiv verändert und ein harter Kern arbeitet regelmäßig. Verstärkung bekommen haben wir durch Johannes (einen exzellenten Techniker und Konstrukteur). Ihm verdanken wir einige nicht ganz unwesentliche konstruktive Ideen - überhaupt liegt der Kern des statischen Modells bei ihm.
	erste Schritte: Teambildung am 14.06.05 Bewerbungsunterlagen zusammenstellen jeder bringt auf seiner Web-Site 'nen Link mit konkreten zielen und Vorstellungen und natürlich auch einschlägigen Erfahrungen unter Projektnamen festlegen Website aufbauen Aufbau einfacher mechanischer Vorrichtungen (LEGO, Metallbaukästen) Ansteuern einfacher Robotertechnik Sponsoren anschreiben Stahlbau HANKE Flöha GOPAS-Computersysteme Flöha Plastverarbeitung Quinger Flöha Plastverarbeitung Mandel Flöha EURO-Space Flöha Fleischerei Finger Bäckerei Möbius Zahnarzt Dr. Müller Elektromeister Kircheis Flisen-Center Flöha Autohaus Fischer Autohaus Albrecht Vorläufiger Text: Wir, ein Team Technik-interessierter Schüler des Samuel-von-Pufendorf-Gymnasiums, haben zwecks Beteiligung am alljährlich ausgeschriebenen ROBOKING-Wettbwerb eine entsprechende Arbeitsgruppe gebildet. Nun bedarf ein derartiges Projekt einer gewissen Ausstattung, bei deren Beschaffung wir auch Sie um tatkräftige Mithilfe bitten. So ist die Beschaffung von Mechanik- und Elektronik-Experimentiersätzen notwendig. Aber auch mit der zur Verfügungstellung von Arbeitsleistung könnten sie uns heute und zukünftig behilflich sein. So müssen unsere Roboter Grundgestelle aus Plast und/oder Aluminium bekommen. Auch die Herstellung von Leiterplatten und die Beschaffung von elektronischen Bauelementen gestaltet sich ohne finanzielle Reserven faktisch unmöglich. Bedenken Sie bitte auch, dass selbst der kleinste Beitrag uns zur Förderung von Schülern und somit zu einer erfolgreichen Teilnahme an Wettbewerben im deutschsprachigen Raum  zu ermöglichen. Selbstverständlich stellen wir Spendenquittungen aus und führen die Logos unserer Sponsoren bei Wettbewerben. Auch der kleinste Geldbetrag hilft uns in der Breite, denn große Projekte haben wir uns vorgenommen: Teilnahme am Wettbewerb Gewinn des Wettbewerbs Bildungszuwachs bei Schülern Förderung technisch begabter Schüler
	zweiter Schritt: anfangen ... ... einfach anfangen ;-)
	dritter Schritt: am Freitag, dem 24.6.05 treffen wir uns gegen 15.00 Uhr zum Programmieren des LEGO-Mind-Systems - Martin bringt eines mit mal sehen, wie viele Teilnehmer dies lesen
	Inzwischen haben wir eine verbindliche Zusage und die erste Bestellung von Material auch bewältigt ;-) das war unsere Online-Bestellung bei der Firma Krause Robotik
	Arbeitstreffen Herbstferien an drei tagen, dem 24.10., 26.10 sowie dem 28.10.05 trafen wir uns zwischen 9.00 und 15.00 Uhr zum Programmieren des Gesamtsystems es gibt eine brauchbare Grundkonstruktion Prinzipien der Ansteuerung und Auswertung der Sensorsignale sind bekannt (Kamera, Ultraschallsensoren) Programmierungsgrundlagen stehen mit dem Handy-Board C-Compiler sowie der Einbindung von Assembler-Routinen

4. Die Bewerbungsunterlagen ...

	... müssen per 1.7.05 an der TU-Chemnitz eingereicht worden sein. Dazu benötigen wir noch einiges an Materialien - insbesondere aber Ideen.
	Furby 1.7.1988 Feldstraße 42 09557 Flöha Jahre alt  Klassenstufe 11 (zwischenzeitlich 12) Mein Interesse gilt unter anderem dem Computer, wodurch ich schon einige Zeit mit programmieren verbracht habe, in der ich vor allem Erfahrungen mit Delphi, PHP und Html gesammelt habe. Auch beschäftige ich mich in meiner Freizeit mit elektrischen Schaltkreisen und versuche diese zu analysieren. Mit dem RoboKing hoffe ich Erfahrungen mit der allgemeinen Herstellung und Programmierung eines Roboters zu erreichen. Patrick Zillmer Jahre alt  Klassenstufe 11 (zwischenzeitlich 12) Mein Interesse an beweglichen Bauteilen und an ferngesteuerten Bewegungen wurde vor etwa 10 Jahren durch LEGO Technik geweckt. Seit dem interessiere ich mich unter anderem für Modellbau und Elektrotechnik, aus diesem Grund ist auch meine Modelleisenbahn entstanden. Ich habe seit etwa 2 Jahren Erfahrungen mit Delphi-Programmen. Ich beschäftige mich derzeit im Rahmen einer Bell mit elektrischen Kontrollschaltungen und versuche diese in mein Modell einzubauen. Durch die AG-Robotik erhoffe ich mir Erfahrungen im Gebiet der Automatisierungstechnik, sowie nähere Kenntnisse über elektrische Schaltkreise und deren Programmierung zu gewinnen, da ich auch in diese Richtung später einmal gehen möchte. Daniel Schmidt 20.02.1988   09669 Frankenberg, Am Wald 14 Leider besitze ich noch keine Vorkenntnisse zum Thema Robotik habe aber bereits Erfahrungen in anderen Programmiersprachen wie Delphi, möchte aber mehr Kenntnisse erwerben. Weiterhin interessiere ich mich sehr für Mathe und Physik und hoffe meine Fähigkeiten durch das Projekt vertiefen zu können. Ich möchte an diesem Projekt teilnehmen, weil ich künstliche Intelligenzen und Roboter interessant finde und mir außerdem die Arbeit mit Computern Spaß macht. Tammy Bosecke 17 Jahre alt  Klassenstufe 11 (zwischenzeitlich 12) Meine Vorkenntnisse liegen im Bereich Elektrotechnik bei dem Selbstbau eines funktionstüchtigen LC-80 und einem 2 wöchigen Praktikum an der TU-Chemnitz, wo ich meine ersten Gehversuche in Maschinensprachenprogrammierung hinter mir habe. Außerdem habe ich Grundkenntnisse in Delphi, kann HTML, und versuche mich ziemlich erfolgreich an der Assemblerprogrammierung. Ich möchte bei Roboking mitmachen weil ich das als eine gute Chance sehe, meine Kenntnisse weiter auszubauen und es schön ist zu sehen, dass etwas Selbstgebautes auch funktioniert. Martin Schmidt 17.01.89 klasse: 10  Alter: 16 (zwischenzeitlich 11) Interessen: Mathematik, Physik, Informatik Erfahrungen: AG Elektrotechnik Erfolgreiche Teilnahme an Mathematik- und Physikolympiaden Programmierkenntnisse in Java Motivation: Vertiefung in Elektrotechnik Frank Rost - betreuender Fachlehrer Qualifikationen und Erfahrungen 1979 - 1982 - Studium Diplom-Lehrer für Polytechnik TU Karl-Marx-Stadt (heute Chemnitz) externes Zusatzstudium Informatik (also komplett und ohne Unterricht an der Schule) an der TU Karl-Marx-Stadt (heute Chemnitz) 1989 - Abschluss noch vor Herbst '89 ;-) 1993 - 1996 - Lehramtsstudium Informatik TU Dresden (abgeschlossen mit II. Staatsprüfung 1998) Elektronik-Amateur seit 1980 Erfahrungen im Modellbau (Flug- und Schiffsmodellbau) umfangreiche Erfahrungen auf dem Gebiet der Digitalelektronik Mitarbeit in der Amateurfunkstation des Gymnasiums Flöha (DL0GYM) seit 1999 Betreuer einer AG Rechentechnik Mitglied der Gesellschaft für Informatik Deutschlands - GI Mitglied im Vorstand der Fachgruppe der Informatiklehrer Sachsens Ziele und Anliegen Förderung von Technikverständnis Praktische Elektronik und Mechanik vom Entwurf über technologische Planung bis zur Umsetzung Ergänzung des Bildungsstandards am sächsischen Gymnasium um die Komponente Technik - die hat man nämlich aus einem sicher wichtigen Grunde außen vor gelassen :-(
	und dies ist per 28.6.05 die automatisch generierte Antwort: Hallo, ihr habt euch für eine Teilnahme am RoboKing 2006 beworben. Der Bewerbungszeitraum läuft bis zum 15. Juli. Danach werden wir unter allen Bewerbern 20 Teams zur Teilnahme auswählen. Ihr werdet auf jeden Fall einige Tage nach dem 15. Juli benachrichtigt, ob ihr am Wettbewerb teilnehmen könnt oder nicht. Schaut ruhig zwischendurch immer auf unsere Webseiten oder ins Forum, ob es Neuigkeiten rund um den Wettbewerb gibt. Bei Fragen könnt ihr euch jederzeit an info@roboking.de wenden oder einfach im Forum nachfragen. Vielen Dank für euer Interesse und viele Grüße, das RoboKing-Team

5. Arbeitsberichte und Foto-Gallerie

	Dies ist der Versuch der Entwicklung einer kleinen Dokumentation, welche ja auch bis zum 30.11.05 an das Roboking-Team an der TU Chemnitz einzureichen ist. Gleichzeitig versuchen wir mit der Foto-Galerie unsere eigenen Zwischenergebnisse bis hin zu einem Gesamtmodell festzuhalten.
	The early beginnings ... ... aber: das Team hat eigenständig gearbeitet - leider sind einige Vorschläge nicht im Bild erfasst worden Gut - das waren eher Konstruktionsmodelle für ... ... einen ... ... futuristischen Kinderwagen
	eng verbunden ist dieses Arbeiten natürlich mit unserer AG selbst sowie der Aufgabenstellung Arbeitstreffen Herbstferien 2005 (24.10., 26.10 und 28.10.05)  - sehr schön kann man drei unserer Arbeitsbereiche sehen Fahrgestellkonstruktion Servo-Programmierung Spielfläche aufbauen Studium der Programmierung (nicht im Bild) Kamera-Programmierung und Bildauswertung (noch nicht mit Bildern) Sensortechnik (noch keine Fotos) am 25.10.05 gab es dann erste geeignete Vorschläge der Fahrkonstruktion Arbeitsplatz des Chefentwicklers der Mechanik Johannes Uhlig Originalvorschlag von Patrick Zillmer - eingereicht im September 2005 schon mit Dreipunktlagerung und Auslenkung :-) ... wie immer:  bei der Arbeit Arbeitsbühne des Roboters Getriebe frei gelegt LEGO-Baustelle LEGO-Baustelle Ansteuerung der Servos realisiert zwischenzeitlich Tammy Bosecke Bingo - er fährt!!! ... allerdings dreht er sich noch im Kreis :-) Seitenansicht Derweilen bei den Heinzelmännchen ... ... die Schräge entsteht Lagebesprechung die Schräge nimmt Gestalt an Team-Chef Patrick bei der Arbeit Team-Arbeit der Zimmermanns-Werkstatt   Lenkungskonstruktion ist schwierig   Test der elktrischen Werte unter Last Draufsicht Fahrbetrieb Frontansicht noch arbeiten wir nicht autonom Seitenansicht Steuerungsdetails des Handyboards reine Mechanik Getriebe getrennte Antriebswellen Stabilisierung der Mechanik die Rampen entstehen ... derweilen ... ... Fabian... ... beim Kamera programmieren grüne Quadrate sind markante Punkte im Umfeld ;-) Aber auch unsere Kleinsten ... ;-)
	Arbeitsstand 25.11.05 - wir berichten life: der mechanische Aufbau ist überarbeitet - wir sind schlanker geworden das Getriebe läuft stabiler wir haben uns definitiv von der Kamera verabschiedet Timer-Port-Programmierung steht (Martin sei Dank) ein Ultraschallsensor arbeitet - weitere können dank Timer-Programmierung eingebunden werden Martin hat die Timer-Port-Programmierung im Griff GOLEM I im derzeitigen Arbeitszustand unser Personal :-)   Sorry Patrick (er ist unsere gute Seele) noch so'n Fall - Fabian bei der Arbeit - wie wir ihn kennen und ... Programmierfüchse bei der Arbeit - Ruhe bitte! Arbeitsteam vom 25.11.05 von links nach rechts sowie von oben nach unten: Patrick, Martin, F. Rost, Fabian, André und Johannes (Tammy krank) ... und das ist unser Kleinster ;-) hier in Frontansicht mit dem ersten Ultraschallsensor umgebautes und damit stabileres Getriebe ... noch am Tropf der Spannungsquelle ... ich bin nicht zu dick! Ich bin für mein Gewicht nur zu klein! Büroarbeit bei so einem Projekt? Doch - auch die Dankschreiben für unsere Sponsoren wollen verfasst sein!
	Arbeitsstand 13.01.06 - wir berichten life: aus unserer Sicht liegen wir im "Grünen Bereich" für die Teilnahme am Zwischenwettbewerb Roboking am 21/22.01.06 in Erfurt wir sind strommäßig autonom geworden - die Akkus haben also die Energieversorgung übernommen Getriebeteile sind mit der Klebepistole fest verbunden worden (die LEGO-Bausteine sind damit natürlich für nix anderes mehr verwendbar) die "Augen" (zwei so genannte Opto-Reflexkoppler) sind gebaut worden und funktionieren mit beachtlicher Empfindlichkeit die einzelnen Programmmodule müssen zusammengesetzt werden ein Not-Austaster muss gebaut werden Die erste Hälfte des Spielfeldes ist zur Teststrecke geworden ... ... ... Golem nochmals vollkommen demontiert Handy-Board mit Spannungsanschlüssen Montage und Verkleben der Teile die Zielrampe Getriebebaugruppe wird verklebt ... Vorgängermodell mit Differentialgetriebe Programmierungsstrategien werden durchprobiert Programmierungsstrategien werden durchprobiert die zweite Platte in der "Montage-Halle" Patrick und André arbeiten hier ;-) Fachsimpeln Farbprobe ;-) am Testort angelangt Fahrprbe es gilt, den schwarzen Strich selbst zu finden dafür muss er erst einmal konturenscharf gemacht werden ... ... wird er's schaffen??? Problemdiskussion Akku's sind auch noch alle ...
	Arbeitsstand 20.01.06 - wir berichten life: heut' wird's schon etwas eng für die Arbeiten zum Zwischenwettbewerb Roboking am 21/22.01.06 in Erfurt die Servos erweisen sich als nicht allererste Wahl - sie sind ungenau die Servos haben eine eigene unabhängige 5 Volt-Strecke und erhalten nur Steuerimpulse vom Handyboard Ein- Ausschaltung ist via Selbsthalteschaltung installiert noch einmal wird alles ganz anders Teststrecke ;-) beide Teile sollen heute kombiniert werden die Selbsthalteschaltung via Relais entsteht Test für die Selbsthalteschaltung Martin an der Terststrecke Montage beider Komponenten Montage beider Komponenten Gesamtansicht des Spielfeldes - immerhin 3 m × 3,2 m ganz schöne Schwierigkeiten ... ... die schräge Baustelle mit erhöhtem Schwierigkeitsgrad mal alles komplett ... Hardware-Montage ... ...
	Technische Details was sich die Chemnitzer Organisatoren so ausgedacht haben, beschreiben sie hier selbst - sie geben allerdings auch einige sehr wichtige Tipps mit auf den Weg Kern des Ganzen ist das Handyboard (sowie seinem Schaltplan)- mit dem Motorola-Controller MC68HC11 als Herzstück zur Steuerung der Servos benötigen wir das Expansions-Board - (und auch hierzu der Schaltplan) Antrieb wurde über Servos geregelt die Servos haben eine eigene unabhängige 5 Volt-Strecke und erhalten nur Steuerimpulse vom Handyboard Hinderniserkennung sowie Distanzmessung erfolgen durch Ultraschallsensoren (Sonar) die optische Erkennung vorgegebener Linien erledigen wir mit so genannten Reflexkopplern eingelesen werden alle Daten entweder über reine Digitalports oder aber über so genannte A/D-Wandler - nicht gerade die kleine Schule für Techniker ;-) die Laderampe soll den Stein transprtieren die beiden Grundplatten Werkstattansicht Handyboard mit Motorola-Controller Grundmaschine des GOLEM ohne Transport-Laderampe Grundmaschine des GOLEM ohne Transport-Laderampe die Opto-Reflex-Baugruppe mit sehr hoher Empfindlichkeit die Antriebs-Servos mit hoch übersetzten Getriebe die Antriebs-Servos mit hoch übersetzten Getriebe die Antriebs-Servos mit hoch übersetzten Getriebe die Antriebs-Servos mit hoch übersetzten Getriebe eines der wenigen Bilder, in welchem wir den GOLEM einmal ganz zeigen ;-) noch eines der wenigen Bilder, in welchem wir den GOLEM einmal ganz zeigen ;-) ... und noch eines der wenigen Bilder, in welchem wir den GOLEM einmal ganz zeigen ;-) ... und noch eines der wenigen Bilder, in welchem wir den GOLEM einmal ganz zeigen ;-) die Sonar-Sensoren von Robby ;-) die Sonar-Sensoren von Robby ;-) Gesamtsicht auf die Technik Gesamtsicht auf die Technik Gesamtsicht auf die Technik Gesamtsicht auf die Technik Hohe Reibungsverluste :-( bis zur Laderampe mit bösem Blick fertig mit Laderampe zum Wettbewerb fertig mit Laderampe zum Wettbewerb
	die Spurenerkennung des GOLEM II (Reflexkoppler) Schaltplan Reflexkopplerstufe Schaltplan Reflexkopplerstufe zum Download die Reflexkopplerstufe muss über ein Relais bei Bedarf zugeschalten werden - sie zieht immerhin mit 8 Kopplersätzen 500 mA Strom und wird nicht immer benötigt
	Infrarot-Sensoren
	Ultraschallsensoren

6. Offizielle Website des Projektes

	Sie hat ein wenig lange gebraucht - wahrscheinlich wird sie nun um so besser. Die Website liegt in den bewährten Händen von Philipp Oehme und Philipp Korous und wird wohl im wesentlichen eine inhaltliche Kopie des hier vorhandenen Materials werden.
	... tackern wir hier an - sie wird geführt von Philipp & Philipp :-)

... dieser Text wurde nach den Regeln irgendeiner Rechtschreibreform verfasst - ich hab' irgendwann einmal beschlossen, an diesem Zirkus nicht mehr teilzunehemn ;-) „Dieses Land braucht eine Steuerreform, dieses Land braucht eine Rentenreform - wir schreiben Schiffahrt mit drei „f“!“ Diddi Hallervorden, dt. Komiker und Kabarettist

18. Verwandte Themen

	Da unsere Roboter ganz furchtbar viel mit Elektronik, Stromversorgung, Logik, Sensorik, Aktorik und Signalwandlung, aber auch mit Microcontrollern sowie deren Programmierung zu tun haben, können wir hier nun rein theoretisch auf fast jeden Bereich der Informatik verlinken und werden garantiert fündig. Selbst einen Datenübertragung via Schnittstellen ist erforderlich.
	Blei Akkumulatoren Lithium-Ionen Akkumulatoren elektronische Konstantspannungsregler Bereich Stromversorgung
	Z80-CPU - unser Hausprozessor ;-) Z-80-Befehlsliste Alphabetisch sortierte Dokumentation ... und so funktioniert ein Computer der LC-80   Bereich Mikroprozessor-Technik
	Logikaufgaben Schaltalgebra mittels Kanonische Normalformen Logische Schaltungszusammenfassung   Karnaugh-Veitch-Tafeln     Bereich Logik
	CPU's Blockschaltbild eines Einchiprechners Praktische Microcontroller-Technik Bereich Microcomputer und Microcontroller
	höhere Programmierwerkzeuge für Microcomputer     Bereich Programmierung
	Roboter - der GOLEm des Rabbi Loew Robotertechnik - die Grundlagen     Bereich Robotertechnik
	zur Geschichte der Daten Fernübertragung Datenübertragungsverfahren die RS232-Schnitttstelle I2C-BUS OSI Referenz-Schichtenmodell   Bereich Datenkommunikation

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© Frank Rost im Januar 2006